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公司库存机电MSMA502S1D
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NP1PS-74R
山武阀门器P100-H-5X-XX
如果我们既掌握了工业机器人的编程,又掌握了PLC的控制技术,那么通过PLC控制机器人就显得非常简单了。只要将工业机器人和PLC有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。工业机器人与PLC之间的通讯传输有“I/O”连接和通讯线连接两种,下面以 常用的机器人与PLC之间使用“I/O”连接的方式介绍其控制方法。
产生负脉冲数,有振动;
C、速度环增益:当惯量比变大时,控制系统的速度响应会下降,变得不稳
定。一般会将速度环增益加大,但是当速度环增益过大时,在运行或停止时产生
振动(电机发出异响),此时,必须将速度环增益设定在振动值的50~80%。
D、速度积分时间常数:提高速度响应使用;提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调;减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。
安川伺服驱动器常见的报代码
1
A.00 值数据错误:
不能接受值数据或接受的值数据异常。
2
A.02 参数破坏:
用户常数的“和数校验”结果异常。
3
A.04 用户常数设定错误:
设定的“用户常数”超过设定范围。
4
A.10 电流过大:
功率晶体管电流过大。
5
A.30 测出再生异常:
再生回路异常。
6
A.31 位置偏差脉冲溢出:
位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值。
7
A.40 测出主回路电压异常:
主回路异常。
8
A.51 速度过大:
电机的回转速度超出检测电平。
9
A.71 超高负荷:
大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒。
10
A.72 超低负荷:
超过额定转矩连续运转。
11
A.80 值编码器错误:
值编码器一转的脉冲数异常。
12
A.81 值编码器备份错误:
值编码器的三个电源(+5v,电池组内部电容器)都没电了。
13
A.82 值编码器和数校验错误:
值编码器内存的“和数校验”结果异常。
14
A.83 值编码器电池组错误:
值编码器的电池组电压异常。
15
A.84 值编码器数据错误:
收受的值数据异常。